在这项工作中，我们证明了多种语的大规模序列到序列（SEQ2SEQ）模型，该模型是通过Denoising和因果语言建模（CLM）任务的混合物进行训练的，比仅解码器模型更有效地进行了效率的学习者在各种任务上。特别是，我们培训了一个名为Alexa教师模型（Alexatm 20b）的200亿个参数多语言SEQ2SEQ模型，并表明它在1-Shot摘要任务上实现了最先进的（SOTA）性能，超过了更大的540B PALM DOPODER模型。 Alexatm 20b还可以在1-Shot Machine翻译中实现SOTA，尤其是对于低资源语言，几乎所有语言对（阿拉伯语，英语，法语，德语，德语，印地语，意大利语，日语，以及flores-101数据集上的泰卢固语）。我们还显示了零拍设置，AlexATM 20B在SuperGlue和SqueadV2数据集上的表现优于GPT3（175B），并在XNLI，XCOPA，PAWS-X和XWINOGRAD等多语言任务上提供SOTA性能。总体而言，我们的结果为SEQ2SEQ模型提供了一个令人信服的案例，作为大型语言模型（LLM）培训的仅解码器模型的强大替代方法。
translated by 谷歌翻译
我们介绍了一个大规模实验，该实验对编码器进行了预处理，其参数计数范围从700m到9.3b不等，随后蒸馏到较小的型号中，范围为17m-170亿参数，其应用到自然语言理解（NLU）组件（NLU）组件（虚拟助手系统。尽管我们使用70％的口语数据训练，但在对书面形式的跨语性自然语言推论（XNLI）语料库进行评估时，我们的教师模型与XLM-R和MT5相当。我们使用系统中的内域数据对教师模型进行了第二阶段的训练，以提高了3.86％的相对分类，而相对7.01％的插槽填充。我们发现，即使是从我们的2阶段教师模型中提取的170亿参数模型，与仅接受公共数据的2.3B参数老师相比，与2.3B参数老师相比，意图分类更好2.88％，并且7.69％的插槽填充错误率更好（第1阶段），强调了。内域数据对训练的重要性。当使用标记的NLU数据进行离线评估时，我们的17m参数阶段2蒸馏模型的表现分别优于XLM-R碱基（85m Params）和Distillbert（42m Params），分别优于4.23％至6.14％。最后，我们介绍了一个完整的虚拟助手实验平台的结果，在该平台中，我们发现使用经过预训练和蒸馏管道训练的模型超过了从8500万参数教师蒸馏的模型，在自动测量全系统用户不满的自动测量中，从8500万参数教师蒸馏出3.74％-4.91％。
translated by 谷歌翻译
我们介绍了用于插槽，意图分类和虚拟助手评估的大规模数据集 - 数字亚马逊SLU资源包（SLURP）。大规模包含1M现实，平行，标记为虚拟助手的话语，涵盖51种语言，18个域，60个意图和55个插槽。通过任务专业翻译人员将仅英文slurp数据集定位为29属的50种类型多样性的语言来创建大规模。我们还介绍了XLM-R和MT5上的建模结果，包括精确的匹配精度，意图分类精度和插槽填充F1分数。我们已经公开发布了数据集，建模代码和模型。
translated by 谷歌翻译
在人类空间中运营的机器人必须能够与人的自然语言互动，既有理解和执行指示，也可以使用对话来解决歧义并从错误中恢复。为此，我们介绍了教学，一个超过3,000人的互动对话的数据集，以完成模拟中的家庭任务。一个有关任务的Oracle信息的指挥官以自然语言与追随者通信。追随者通过环境导航并与环境进行互动，以完成从“咖啡”到“准备早餐”的复杂性不同的任务，提出问题并从指挥官获取其他信息。我们提出三个基准使用教学研究体现了智能挑战，我们评估了对话理解，语言接地和任务执行中的初始模型的能力。
translated by 谷歌翻译
自动驾驶汽车是一项不断发展的技术，旨在通过自动操作从车道变更到超车来提高安全性，可访问性，效率和便利性。超车是自动驾驶汽车最具挑战性的操作之一，当前的自动超车技术仅限于简单情况。本文研究了如何通过允许动作流产来提高自主超车的安全性。我们提出了一个基于深层Q网络的决策过程，以确定是否以及何时需要中止超车的操作。拟议的算法在与交通情况不同的模拟中进行了经验评估，这表明所提出的方法可以改善超车手动过程中的安全性。此外，使用自动班车Iseauto在现实世界实验中证明了该方法。
translated by 谷歌翻译
由于配置空间的高维度以及受各种材料特性影响的动力学的复杂性，布料操纵是一项具有挑战性的任务。复杂动力学的效果甚至在动态折叠中更为明显，例如，当平方板通过单个操纵器将一块织物折叠为两种时。为了说明复杂性和不确定性，使用例如通常需要视觉。但是，构建动态布折叠的视觉反馈政策是一个开放的问题。在本文中，我们提出了一种解决方案，该解决方案可以使用强化学习（RL）学习模拟政策，并将学识渊博的政策直接转移到现实世界中。此外，要学习一种操纵多种材料的单一策略，我们将模拟中的材料属性随机化。我们评估了现实世界实验中视觉反馈和材料随机化的贡献。实验结果表明，所提出的解决方案可以使用现实世界中的动态操作成功地折叠不同的面料类型。代码，数据和视频可从https://sites.google.com/view/dynamic-cloth-folding获得
translated by 谷歌翻译
We present a learned, spatially-varying steganography system that allows detecting when and how images have been altered by cropping, splicing or inpainting after publication. The system comprises a learned encoder that imperceptibly hides distinct positional signatures in every local image region before publication, and an accompanying learned decoder that extracts the steganographic signatures to determine, for each local image region, its 2D positional coordinates within the originally-published image. Crop and replacement edits become detectable by the inconsistencies they cause in the hidden positional signatures. Using a prototype system for small $(400 \times 400)$ images, we show experimentally that simple CNN encoder and decoder architectures can be trained jointly to achieve detection that is reliable and robust, without introducing perceptible distortion. This approach could help individuals and image-sharing platforms certify that an image was published by a trusted source, and also know which parts of such an image, if any, have been substantially altered since publication.
translated by 谷歌翻译
机器人等系统的安全操作要求它们计划和执行受安全约束的轨迹。当这些系统受到动态的不确定性的影响时，确保不违反限制是具有挑战性的。本文提出了基于受约束差分动态规划（DDP）的附加不确定性和非线性安全约束的安全轨迹，安全轨迹优化和控制方法。在其运动中的机器人的安全性被制定为机会限制了用户所选择的约束满足的概率。通过约束收紧将机会约束转换为DDP制剂中的确定性。为了避免在约束期间的过保守，从受约束的DDP导出的反馈策略的线性控制增益用于预测中的闭环不确定性传播的近似。所提出的算法在三种不同的机器人动态上进行了经验评估，模拟中具有高达12度的自由度。使用物理硬件实现对方法的计算可行性和适用性进行了说明。
translated by 谷歌翻译